Das Starten des Motors im Leerlauf (Schaltgetriebe) ohne die Kupplung zu betätigen, bedeutet, dass der Anlasser nicht nur die Motorteile, sondern auch die Haupt-(Eingangs-)Welle am Getriebe in Bewegung setzen muss. Kalte Temperaturen beeinflussen nicht nur das Öl im Motor, sondern auch das Schmiermittel im Getriebe. So muss der Anlasser bei niedrigeren Temperaturen mit dem etwas dickeren Öl im Getriebe zurechtkommen.
Während der Fahrt erwärmt sich das Getriebeöl allmählich durch die Reibung zwischen den beweglichen Teilen und auch durch das Öl selbst, das in Bewegung gerät. Während es sich erwärmt, wird es auch dünnflüssiger, was zu einer besseren Schmierung führt und es dem Fahrer erleichtert, die Gänge zu wechseln (die Gänge laufen besser ein). Auch bei Getriebeöl gibt es das System der doppelten Viskositätseinstufung, z. B. “EP 75W/90”: 75 im kalten Zustand, 90 im aufgewärmten Zustand.
Wenn sowohl das Motor- als auch das Getriebeöl auf Betriebstemperatur sind, kann der Motor im Leerlauf gestartet werden, ohne die Kupplung zu betätigen. Wie von @Paulster2 erwähnt, ist es jedoch immer noch die beste Praxis, die Kupplung beim Starten zu betätigen.